דברים פרק לב, א הַאֲזִּינו הַש ָמַיִּם וַאֲדַב ֵׁרָ ה וְתִּש ְמַע הָאָרֶ ץ אִּמְרֵׁ י-פִּי
ספרי למה העיד משה בישראל את השמים ואת הארץ? השמים לעדה למצות השמים, והארץ למצות הארץ
T.T. The Heavens testify on Mitzvos such as Kiddush HaChodesh, setting the dates for Yom Tovim (Mitzvos between a person and G-d) The earth testifies on Mitzvos such as Terumah, Maaser, Leket, Shikchah, Peah, etc. (Mitzvos between a person and other people).