ברמב"ם (פ"ח מלולב) השמחה שישמח אדם בעשיית המצוה ובאהבת האל שצוה בהן עבודה גדולה היא, והוסיף דהמשפיל עצמו ומקל גופו במקומות אלו הוא הגדול המכובד העובד מאהבה עש"ה, וצריך מובן ענין השפלת הגוף למדת האהבה.
ונראה דהעובד מאהבה אינו חושב לעצמו כלל, אלא כל מגמתו לעשות רצון קונו ולכן משפיל עצמו ומקל גופו, שאין תופס מקום כלל במקום שיש אהבת השי"ת, והוא בחינת העובד מאהבה באמת, וכמ"ש הרמב"ם (פ"י מתשובה) בשעה שיתבונן האדם במעשיו ובברואיו הנפלאים ויראה מהם חכמתו ית', מיד הוא אוהב ומתאוה תאוה גדולה לידע השם הגדול, ועי"ז בא לאהבתו ית' עד שאין עניניו עצמו תופסים מקום אצלו.
והוא שסמך הרמב"ם שמחה לאהבה, שהשמחה בעשיית המצוה אינה מצד עצמו והנאתו, אלא שמחה פנימית שזכה לעשות רצון המקום, ועד"ז יש לפרש דברי הראב"ד (שם) עה"פ באהבתה תשגה תמיד, שפי' שגיון מל' שיר, כי תוקף האהבה מביא לידי שיר והוא בחינת שמחת הנפש ממש, דכיון שממעט עצמו ומקל גופו ע"כ כל שמחתו וחיותו רק בעבודת המקום ודוק. (א' דחוה"מ סוכות תשפ"ח)